Software-Update für die Balance-Steuerung

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Rellid
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Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rellid » 29.07.2017 13:22

Hallo,

ich habe mir vor kurzem ein gebrauchtes PT i2 Gen2 aus 2012 gekauft, mit dem ich Probleme habe.
Bei normaler Einstellung (nicht im Turtle-Modus) drückt die Lenkstange bei ungefähr 8-9 Km/ stark
zurück, sodass ich da teilweise absteigen musste, weil der Balancierausgleich ausfiel.
Ich habe dann gegoogelt und Luftdruck auf 1,5 at., beidseitig gleich eingestellt. Weiterhin habe ich
die schwache Batterie des Info-Key gewechselt und alles nach Vorgaben eingestellt. Der Akku des i2
wurde mir als Voll angezeigt, deswegen denke ich, das es daran nicht liegen sollte.
Jetzt ist es zwar etwas besser geworden, doch manchmal kommt wieder der Effekt, das die Lenkstange
bei niedriger Geschwindigkeit und nicht im Turtle-Modus, nach hinten drückt.
Kann es sein, das Segway mal seit 2012 ein Software-Update heraus brachte, das eine besser Regelung
des i2 garantiert?
Oder hat mein i2 ein mechanisches Problem? Getriebe usw.?
Über Eure Meinungen und Erfahrungen bin ich sehr gespannt, damit ich mein i2 in Ordnung bringen und
auch verkehrssicher unterwegs zu sein kann.
Ich danke für Eure Rückmeldungen
Viele Grüße
Rellid

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Gawrisch » 31.07.2017 13:57

Wenn jetzt 1.April wäre, dann würde ich dir raten die Gyrosensoren zu ölen, aber ich denke, dass hier eher was defekt ist. Mit dem Softwareupdate wurde meines Wissens nichts an der Balance-Thematik gefixt. Da kamen so Sachen wie "langsames Lenken im Turtle-Modus" dazu, damit Anfänger nicht den Segway "rumreißen".

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Wendelstein » 31.07.2017 20:19

Ich selbst habe das beschriebene Phänomen regelmässig im Winter beobachtet, wenn die Akkus kalt sind; es verschwindet dann, wenn die Akkus warm sind. Der Effekt kann m.E. auch im Warmen auftreten, wenn einer der Akkus defekt ist (evtl. nicht mehr die erforderliche Leistung abgibt). Einfach mal mit anderen Akkus ausprobieren, ob sich das Problem so eingrenzen lässt. Wendelstein wünscht viel Erfolg!

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 31.07.2017 21:39

Bekannter Standartfehler: Kickback.

Davon ist auch jeder 5. SE betroffen.
Überempfindliche BSA auf Resonanzen.
Segway Inc hat für Partner ein Modifikationskit entworfen.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rellid » 14.08.2017 10:14

Hallo,

ich war die letzten Tage verreist und konnte erst heute Eure Antworten lesen und bedanke
mich vielmals für die 3 Antworten, mit denen ich mich jetzt beschäftigen werde, um mein
Segway-Problem zu klären.
Sobald ich eine Lösung gefunden und das Problem beseitigt habe, werde ich mich hier wieder
melden, damit auch andere davon partizipieren können.
Dankeschön
Rellid

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rellid » 14.08.2017 10:29

mathiegi hat geschrieben:Bekannter Standartfehler: Kickback.

Davon ist auch jeder 5. SE betroffen.
Überempfindliche BSA auf Resonanzen.
Segway Inc hat für Partner ein Modifikationskit entworfen.


Hallo mathiegi,
Danke für Deine Antwort. Kannst Du mir bitte die Abkürzung BSA erklären.
Danke Rellid

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 14.08.2017 10:42

BSA steht für Balance Sensor Assembly (Gleichgewichtssensoreneinheit)

Das teuerste und komplexeste Teil am Segway PT und zugleich die galvanischgetrennte Kommunikationsschnittstelle der beiden redundanten Systeme

555726_489129937763938_792068434_n.jpg
555726_489129937763938_792068434_n.jpg (22.99 KiB) 4241 mal betrachtet


Das Gleichgewichtsorgan des Segway - Die BSA

Im Grunde genommen ist der SEGWAY PT eine Kombination aus Sensoren, einem Kontrollsystem und einem Motorsystem. In dieser Sektion betrachten wir jedes dieser Elemente.

Das primäre Sensorsystem ist eine Gruppe von Gyroskopen. Ein Gyroskop ist ein sich innerhalb eines stabilen Rahmens drehendes Rad. Ein sich drehendes Objekt widersetzt sich Änderungen seiner Rotationsachse, weil sich gegeneinander wirkende Kräfte mit dem Objekt weiterbewegen. Wenn man beispielsweise auf einen Punkt an der Spitze eines sich drehenden Rades drückt, bewegt sich dieser Punkt zur Vorderseite des Rades weiter, während die darauf angewendete Kraft immer noch vorhanden ist. Während sich der Punkt der Krafteinwirkung weiterbewegt, wird diese Kraft auch an der gegenüberliegenden Seite des Rades angewandt - die Kraft balanciert sich selbst aus.

Wegen seines Widerstandes gegenüber äußerer Krafteinwirkung, behält ein Gyroskop seine Position im Raum bei (relativ zum Boden), auch wenn man es in eine Schieflage bringt. Dabei bewegt sich der Rahmen des Gyroskops aber frei im Raum. Wenn man die Position des sich drehenden Rades des Gyroskops im Verhältnis zur Position des Rahmens misst, kann ein präziser Sensor sowohl den Neigungswinkel eines Objektes (wieviel es gegenüber einer geraden Position geneigt ist) als auch die Neigungsgeschwindigkeit angeben.

Ein konventionelles Gyroskop wäre in dieser Art Fahrzeug sperrig und schwierig zu warten, also erzielt der SEGWAY PT denselben Effekt mit einem anderen Mechanismus. SEGWAY PTs benutzen einen speziellen Sensor, der in einem fixen Winkel montiert wird und mit Einsatz von Silikon konstruiert wurde. Diese Art von Gyroskop bestimmt die Rotation eines Objektes durch die Anwendung des Coriolis Effekts auf einem sehr kleinen Massstab.

Einfach erklärt, handelt es sich beim Coriolis Effekt um die sichtbare Ablenkung eines bewegten Objektes im Verhältnis zu einem anderen Objekt. Zum Beispiel scheint sich ein Flugzeug zu drehen, obwohl es sich in gerader Linie fortbewegt, weil die Erde darunter rotiert.

Ein typisches fixes Silizium-Gyroskop besteht aus einer kleinen Siliziumscheibe, die in einem Halterungsrahmen angebracht ist. Die Silikonteilchen werden durch einen elektrostatischen Stromfluss bewegt, der durch die Scheibe fließt. Die Teilchen bewegen sich in einer bestimmten Art und Weise, wodurch die Scheibe in einer berechenbaren Frequenz zum Vibrieren gebracht wird. Wenn die Scheibe um ihre eigene Achse bewegt wird (das geschieht, wenn sich der SEGWAY PT in dieser Ebene dreht) verschieben sich die Teilchen relativ zu ihr. Das verändert die Vibration und der Unterschied ist proportional zum Grad der Drehung. Das Gyroskopsystem misst den Unterschied in der Vibration und leitet diese Informationen weiter zum Computer. Auf diese Weise kann der Computer berechnen, wann sich der SEGWAY PT um bestimmte Achsen dreht.

Der SEGWAY PT hat fünf Gyroskopsensoren, obwohl eigentlich nur drei benötigt werden, um die Vorwärts- und Rückwärtsneigung beziehungsweise die Neigung nach links oder rechts festzustellen. Die zusätzlichen Sensoren dienen der Redundanz, um das Fahrzeug zuverlässiger zu machen. Alle Informationen über den Neigungswinkel werden an das Gehirn des Fahrzeugs weitergeleitet. Das Gehirn besteht aus zwei elektronischen Schaltplatinen, die jeweils mit einer Gruppe von Mikroprozessoren ausgestattet sind. Der SEGWAY PT enthält eine Vielzahl an Mikroprozessoren, die zusammengenommen etwa der dreifachen Rechenleistung eines typischen PCs entsprechen. Das Fahrzeug benötigt diese Rechenleistung, weil es sehr exakte Korrekturen durchführen muss um das Gleichgewicht zu halten. Wenn eine Schaltplatine ausfällt, kann die andere alle Funktionen übernehmen. Das System kann den Fahrer über den Fehler informieren und kontrolliert deaktiviert werden.

Die Mikroprozessoren werden von einer fortschrittlichen Software benutzt, die das Fahrzeug steuert. Dieses Programm überwacht alle Informationen, die von den Gyroskopsensoren eintreffen und passt demgemäß die Geschwindigkeit einiger Elektromotoren an. Die Elektromotoren, die von zwei wiederaufladbaren LiFePo4 Akkus versorgt werden, können jedes Rad unabhängig in verschiedenen Geschwindigkeiten bewegen.

Wenn das Fahrzeug nach vorne geneigt wird, bewegen die Motoren beide Räder vorwärts, um ein Umkippen zu verhindern. Wenn das Fahrzeug nach hinten geneigt wird, bewegen die Motoren beide Räder nach hinten. Wenn der Fahrer die LeanSteer Lenkstange betätigt, um nach links oder rechts zu wenden, bewegen die Motoren ein Rad schneller als das andere, oder bewegen die Räder in entgegengesetzte Richtungen, damit das Fahrzeug sich dreht. Während der Fahrt lenkt der Segway PT exakt den richtigen Kurvenradius, der notwendig ist, um unter Berücksichtigung der Fliehkräfte das Gleichgewicht zu halten.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 14.08.2017 10:58

Der Serienfehler welcher du ansprichst heisst "Permature Speed Limiting" wir oder jeder andere Service Partner kann dir da weiterhelfen.
In DE z.B. http://www.ptpro.de

Es handelt sich nicht um einen Softwarefehler.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rellid » 15.08.2017 14:43

mathiegi hat geschrieben:Der Serienfehler welcher du ansprichst heisst "Permature Speed Limiting" wir oder jeder andere Service Partner kann dir da weiterhelfen.
In DE z.B. http://www.ptpro.de

Es handelt sich nicht um einen Softwarefehler.


Hallo und danke für die ausführlichen Infos.
Ich glaube da muss ich mich zuerst mal einen Segway-Partner wenden,
bevor ich versuche etwas selbst zu beheben.
Ich werde mal www.ptpro.de kontaktieren.

Nochmals vielen Dank
MfG
Rellid

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rantanplan2001 » 26.07.2018 01:37

Hallo!

Kann jemand sagen was genau das Problem bei den BSAs ist? Hat etwas einen Serienfehler? Fällt ein Teil frühzeitig aus?
Kann man evtl. die Gyros von Silicon Sensing selbst tauschen (wenn die daran schuld sind).
Gibt es hier im Forum Leute auf der "Lötkolben-Ebene"?

Viele Grüße
Rantanplan

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 07:30

Die BSA ist hochkomplex und alles ist perfekt aufeinander abgestimmt, extrem verwindungsarm und kalibiert. Wenn du da an den einzelnen Gyros rumlötest, wird das nie mehr stimmen, denn die 5 Sensoren ergänzen sich mit ihren Messwerten. Bei Abweichungen wird erst gedrosselt und dann eine geordnete Sicherheitsabschaltung ausgelöst.

Der bekannte Fehler ist eine Resonanz bei mittlerer Geschwindigkeit welche die Messdaten verfälscht. Dagegen können die grossen Servicepartner von Segway Inc ein Modifikationskit erstehen und mit Hilfe der beiliegenden spez Lehre und Anleitung einbauen.
Wir oder auch PT Pro bietet diese Modifikation auch an.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rantanplan2001 » 26.07.2018 10:41

Hallo mathiegi,

Danke erst einmal für Deine schnelle Antwort.

Gleich vorweg da ich hier auch neu bin: Ich möchte keinem auf den Schlips treten und auch keinen verärgern. Dieses Forum sollte (so kenne ich das von anderen Foren) doch zur Selbsthilfe beitragen. "Geht nicht, gibt es nicht" sollte der Vorsatz sein. Schließlich wollen wir NICHT zu unserem Dealer gehen. Ich sehe hier das vieles oft als "Raketenwissenschaft" dargestellt wird. Es sollten hier alle Möglichkeiten einer Selbsthilfe dargestellt werden - ob der Einzelne sich dann an die Fehlerbeseitigung selbst ran macht oder überhaupt die nötigen Werkzeuge bzw. das nötige Geschick aufweist sollte jedem selbst überlassen sein.
Das die BSA das komplexeste Teil des Segways ist mag wohl sein,.... verglichen mit anderen komplexen aktuellen Geräten an denen ich sonst so "rumlöte" (und das sind mal eben BGAs auf Handymainbords oder aktuelle Computermainboards) stellt mich diese Leiterplatte nicht gerade vor eine Herrausforderung. Klar sind die Bauteile darauf nicht die Gyros aus den günstigen Quatrokoptern und auch die Anordnung sieht bedacht aus, aber dennoch wird auch bei Segway nur mit Wasser gekocht.
Es würde uns allen sehr helfen wenn Leute die bei Dealern arbeiten hier ein bischen aus dem Nähkästchen plaudern könnten und denen im Forum die evtl. aus anderen Bereichen noch mehr technische Möglichkeiten haben bei einer Fehlerbeseitigung helfen könnten. Am Ende steht dann für alle eine Lösung des Problems zur Verfügung die a) günstig sein kann und b) der Servicepartner auch als Alternative nutzen kann.

um zum Thema zurück zu kommen und diesbezüglich vorran zu kommen:
@mathiegi: es wird also bei diesem Fehler nichts an der BSA getauscht, sondern etwas mechanisches zur Stabilisierung und Vermeidung von Resonanzen dazugeschraubt? Oder eine Kombination aus beidem?

Kann jemand Bilder idealerweise vorher/nachher von der BSA posten?

Viele Grüße
Rantanplan

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 10:51

Richtig die komplette BSA wird mechanisch entkoppelt...

Sonst viel Spass beim Zerstören deiner BSA ;-)

1111.jpg
2222.jpg
3333.jpg
4444.jpg
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 10:54

und da kennst du Segway Inc aber schlecht, da kommt gar nix an Infos....

Gut die wechseln ja eh nur die ganze BSA komplett aus und kalibrieren diese neu
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rantanplan2001 » 26.07.2018 11:15

Ahhhhh das sieht gut aus! Das ist jetzt die BSA vor dem Umbau und die einzelnen Module mit den Gyros ausgelötet. Wie sieht das ganze nach dem Umbau aus?
Verstehe ich das richtig - der Umbauvorschlag oder die Anleitung kommt von Segway Inc.?
Btw. weiss jemand auf welcher Basis das conformal coating gemacht wurde? Evtl. den Lackhersteller, damit wir danach auch alles wieder richtig versiegeln können. Wenn die das in den USA fertigen lassen würde ich auf Humiseal tippen,...

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 13:05

ne das ist nix vor oder nach...
Das ist einfach eine def. BSA zerlegt
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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 13:15

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 13:33

Aber ich empfehle dir erst mal 2 andere Akkus zu montieren, denn haben die einen erhöhten Innenwiderstand, reagiert der Segway PT auch mit drosseln.
Bist du sicher das im Speedmenü des InfoKey auch keine Geschwindigkeitslimite definiert ist?
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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 13:35

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rantanplan2001 » 26.07.2018 14:43

Hallo!
Also Speed Limit ist auf 18.5km/h. Also aus.
Zu den Akkus kann ich leider nicht viel sagen - hilft wohl nur tauschen und testen.
Gibt es eigendlich keine Service Schnittstelle mit der man sich etwas Details über Ladezyklen, Ladespannung, Temperatur,... usw. anzeigen lassen kann? Irgendwo auf einem Board? Evtl. auch nur mit TTL Pegeln? Oder ein JTAG Interface? :-(

Kann man irgendwie erkennen WAS nun genau der Auslöser für das Warndreieck ist wenn es auf dem Key auftaucht?

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 15:09

es gibt einen Dual-CAN Bus (galvanisch isoliert), aber alles sehr aufwendig verschlüsselt, mit den Daten kannst du nix anfangen...

Dies kann nur Segway Inc in Garching bei München mit dem SART (Service and Repair Tool).
Da kann ein mehrseitiges Logfile pro CU ausgelesen werden.

Das Warndreieck erscheint bei zu hohem Stromverbrauch/Spannungszusammenbruch, abweichenden Daten der Gyros und oder Niveausensoren. Eigenartigen Werten der Hallsensoren (z.B. untersch. Reifendruck), abweichende Werte bei den Leansteersensoren, sowie wenn nicht genügend Fahrererkennungssensoren betätigt sind...
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Rantanplan2001 » 26.07.2018 15:20

DUAL CAN.... gibt es von Segway INC evtl. zur Schulung mal eine grobe Blockskizze zum Aufbau des gesammten Systems? Evtl. musste ja auch was beim TÜV vorgelegt werden?
Verschlüsselt glaube ich nicht - denke man kann mit einem CAN Adapter klartext mitlesen. Warum sollten die krypto zwischen den Steuergeräten machen?!
Kannst Du sagen wo der SART Angeschlossen wird und was er für eine Schnittstelle hat? Evtl. können wir den "nachbauen" - ich nehme ja mal an das Segway INC. den nicht an uns verkauft....

Zum Warndreieck: Das sind ja mehr als eine Hand voll Gründe! Wie kann man erkennen was vorliegt? Was macht ein Segway Service? Wild alles durchtauschen?

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 26.07.2018 15:34

es gibt nix.... und doch, ist sehr gut verschlüsselt... Wegen Kopierern und zur Sicherheit (vom rumbasteln abhalten)....

Lass gut sein... Wir haben unzählige Speziallisten da dran, die seit Jahren damit kämpfen!

Wenn wirklich was nicht stimmt macht der Segway PT eine geordnete Sicherheitsabschaltung und bringt einen Fehlercode.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon chrigelseg » 27.07.2018 01:01

Oh, das ist ja spannend!
Rantanplan2001 hat geschrieben:DUAL CAN....
Verschlüsselt glaube ich nicht - denke man kann mit einem CAN Adapter klartext mitlesen. Warum sollten die krypto zwischen den Steuergeräten machen?!
Kannst Du sagen wo der SART Angeschlossen wird und was er für eine Schnittstelle hat? Evtl. können wir den "nachbauen" - ich nehme ja mal an das Segway INC. den nicht an uns verkauft....

Wir haben mit vielen Kollegen/Leidensgenossen weltweit schon seit sehr vielen Jahren davon geträumt, endlich mal Eingriff in die Software zu erhalten.
Falls Du nun mit den CAN-Bus-Daten was auslesen und vor Allem Verändern kannst; dies auch noch über ein hübsches GUI in eine bedienbare App integrierst, wäre Dir weltweiter Dank aus der Schrauberwelt sicher!
Hier gleich meine vorläufige Wunschliste:
- Einstellbare Höchstgeschwindigkeit auf 40 km/h
- Einstellbare Lenker-Empfindlichkeit von lahm bis Sport
- Abgriff der Daten der Balanceeinheit, um sie für eine Bedienung per Joystick aufzuarbeiten und zurück an die Segwayelektronick zu senden
- wenn wir schon dabei sind: einen Universal-Infokey für alle Segways weltweit und
- universelle Freigabe von individualisierten Ersatzteilen wie CU-Board vorne; hinten; BSA; Infokey bei notwendigem Austausch
- und gleich noch eine Anbindung an Spotify, damit wir Musik über die "eingebauten Segway-Lautsprecher" hören können :dance1:
IRONIE OFF..... :mrgreen:

Tatsächlich arbeiten viele Tüftler seit Jahren an einem Hack.
Das BSA-Problem und dessen Behebung wurde oben beschrieben und bedingt keinerlei Lötarbeiten oder Softwareeingriffe an der BSA.
Bedenke, dass bei einer Ersatzteillieferung die "Gesamtheit BSA"" vorher kalibriert wurde und zusammen mit den individuellen Korrekturwerten für die Software geliefert wird.

Neue Ideen sind herzlich willkommen!
Liebe Grüsse vom Chrigel

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Gawrisch » 29.07.2018 00:05

Ein großer Wunsch von mir wäre auch, dass man den Segway länger/schneller hinter sich her ziehen kann, bevor er vibriert.

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon mathiegi » 29.07.2018 00:41

Das ist halt ein Kompromiss zwischen schnell abschalten wenn eine Maschine ohne Person drauf losgelassen wird. und doch noch geführt werden können.
Wir hatten hierzu einen Keil entwickelt der die Fusstasten weiter betätigt. Aus Sicherheitsgründen war dann aber eine Sicherheitleine nötig welche am Handgelenk oder Hosengurt fixiert sein muss. Falls man den Segway doch mal los lässt oder stürzt. Die Leine reisst dann den Keil raus uns die Fusstasten sind frei.
Liebe Grüsse aus der Schweiz

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Bacte1945 » 24.09.2018 18:29

. Einfach mal mit anderen Akkus ausprobieren, ob sich das Problem so eingrenzen lässt. Wendelstein wünscht viel Erfolg!

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Re: Software-Update für die Balance-Steuerung

Beitragvon Coureatt » 10.10.2018 14:41

Einfach mal mit anderen Akkus ausprobieren, ob sich das Problem so eingrenzen lässt. Wendelstein wünscht viel Erfolg!


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