Segboard oder Surfway?

Originale und alternative Zubehörteile für den Segway
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chrigelseg
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Segboard oder Surfway?

Beitrag von chrigelseg »

Hallo Zusammen

Beim Anblick meiner Hilfs-Kniesreuerung am Leansteer hatte unsere Carmen aus dem Wallis eine spannende Idee:
"Baut ihr "Schrauber" doch mal ein Segway mit Skistiefel-Steuerung!"
Die Aufgabe tönt logisch: Statt den Knien sollen hohe Stiefel die Fusskräfte auf das Segway übertragen...

Die Idee wurde schon während der gemeinsamen Tour zum Auftrag; und die Hürden zur Umsetzung bohrten sich stillschweigend, aber schon lästig während der Weiterfahrt in unsere Gehirne......

Bei der oberflächlichen Ausarbeitung wurde bald eine Erfahrung aus dem Snowboardbereich erkannt: Ein fest angebrachter Schuh oder eben Stiefel braucht eine Sicherheitsbindung.
Diese darf aber KEINESFALLS ALLEINE NUR EINEN SCHUH freigeben, sie muss BEIDE FÜSSE GLEICHZEITG freigeben!!!
Ein Fuss allein könnte die Kräfte eines Segway niemals beherrschen!! (Darum sind auch Sicherheitsbindungen für Snowboards kaum bekannt.,..)

Wir haben die Idee verfolgt und die Kniesteuerung als besserer und sicherer umsetzbar erachtet......... Eigentlich.....

Aber die Idee von Carmen ist verführerisch genial: "Seg-Skiing", "Seg-Skating", "Seg-Boarding" oder "Seg-Surfing"entstand damit in unsern Schrauber-Köpfen!
Ein Segway so intuitiv zu bewegen wie Skier, ein Snowboard oder Skate-Board?

(Es gibt schon einige Videos auf Youtube...ich fand leider noch kein überzeugendes, Mit dem Suchbegriff Segway + Skate oder +Surf oder +Board fand ich oberfäch meist nur andere Fahrzeuge....oder solche mit Kabel-Ferbedienung)

Um schräg (ob goofy oder Regular) auf ein Segway zu stehen, braucht es natürlich mal ein Board.
Um Lenkkräfte zu übertragen, muss das Board (oder eben die banale Plattform) mit der Lenkung(-s-Steuerung) gekoppelt sein.
Ich habe mal eine Strebe von meinem Hilfsleansteer (aus früheren Experimenten) über ein Rohr horizontal in Fahrtrichtung über der Mittelkonsole nach hinten auf einer Hilfsbrücke über der Ladebuchse abgestützt.
Auf diesem Längsrohr befindet sich verwindungssteif eine Plattfornm, fast wie ein Snowboard.
Ein seitliches Kippen des horizontal gelagerten Brettes bewirkt, dass sich auch der vorne angekoppelte Leansteer bewegt und Lenkbewegungen weitermeldet.
Seitliches Kippen der Plattform soll sich somit in nomale Leansteer- und damit Lenk-Bewegungen umwandeln.
In Fahrtrichtung horizontale Gewichtsverlagerungen, "vorne/hinten", wirken natürlich wie bisher beim OriginalSegway.

Soviel zur Theorie.
Nun mussten noch die Trittschalter aktiviert werden können.
(bei vorgespannten Trittschaltern liesse sich das Segway nicht mal einschalten)
Ich habe die Plattform (das Holzbrett) vom Trägerunterbau getrennt und in der Höhe verschiebbar wieder angebracht.
Vier Federn heben bei unbelastetem Board das Holzbrett vom Trägerunterbau ab.
Wenn das Board bestiegen wird, liegt das Holzbrett auf dem Unterbau auf und die Federn drücken auf die Trittschalter.
vonhinten.jpg
vonvorne.jpg
zerlegt.jpg
Einzelteile.jpg
Um auf die Plattform steigen zu können, braucht es Übung. Die hatte ich nicht und war darum froh, dass ich den Hilfsleansteer verlängern konnte.
Dies ist aber nicht mal der Hauptgrund für den "Dennoch"-Leansteer: der Lenkkopf des Segway braucht eine gewisse Grundlast, um nicht fürchterlich in Resonanz zu geraten. Ich füllte das Lenkerrohr dazu noch mit einem schweren Gewicht, um den Effekt zu minimieren.

Mit dem lotterig zusammengebastelten Teil ging es dann auf die Rennstrecke:
Ich wählte mutig den "Goofy-Style" vom Snowboard (= rechter Fuss vorne, schräg auf dem Brett) und schaffte sogar zwei Platzrunden!
Zeit für ein Video!
Aber ohne Schischuh-Bindung und ohne Übung reichte mein Können nicht aus. Darum betrat ich die wackelige Plattform mal ganz "normal".
Symetrische Bein-Belastung führt zu Geradeausfahrt; Verlagerung der Belastung auf das Innenbein ermöglicht eine Lenkbewegung.

[video][/video]

Es gibt noch viel zu tun, aber das Prinzip fungsioniert....

Grüsse vom Chrigel
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mathiegi
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Beitrag von mathiegi »

Hoi Chrigel

Sieht schon mal ganz heiss aus.
Ich muss morgen Montag geschäftlich ins Tessin. Wenn ich rechtzeitig zurück bin, komme ich zu dir das Teil anschauen.
Wenn es massive Probleme gäbe, als Ersatztermin am Di.
Ich melde mich bei dir.

Fährt man im Turtlemode einfacher?
Liebe Grüsse

mathiegi/der Segwayflüsterer

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Beitrag von 81739-seg »

chrigelseg hat geschrieben:Hallo Zusammen

Dies ist aber nicht mal der Hauptgrund für den "Dennoch"-Leansteer: der Lenkkopf des Segway braucht eine gewisse Grundlast, um nicht fürchterlich in Resonanz zu geraten. Ich füllte das Lenkerrohr dazu noch mit einem schweren Gewicht, um den Effekt zu minimieren.

Grüsse vom Chrigel

Hallo Chrigel,
ist es normal, wenn ein eingeschalteter Segway OHNE angebauten Lenker im Stand ohne Belastung "stark schüttelt" (in Resonanz gerät), z.B. vor dem Hochfahren über Rampen in ein Auto?
Könnte man aus dem obigen Text ableiten, oder ist das nur bei meinem Seg so?
Danke für Erfahrungen,
Gruß Frieder
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chrigelseg
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Beitrag von chrigelseg »

@mathiegi:
der Turtle-Modus war meine erste Wahl. Aber die Kippbewegungen => Lenkbewegungen erfordern zu viel Kraft und Weg, da die Übertragung zu sehr gedämpft ist.

@Frieder:
Ich meine, dass dies normal ist.
Die Dämpfung der Lenkungssteuerung ist für den normalen Leansteer ( plus evtl. Lenkertasche) ausgelegt.
Mit einer leichteren Kniesteuerung zum Beispiel, tritt der Effekt schon auf, wenn das Seg leer ist. Wenn der Fahrer draufsteht, hat er aber das Lenkerkissen zwischen den Beinen und dämpft damit ungewollte Rüttelbewegungen.
Mit meinem noch leichteren "Easy-Handlig-Steer" http://www.segforum.de/viewtopic.php?f=4&t=7719 tritt das Problem nur auf, wenn ich aufsteige (=> das Seg einen Fahrer erkennt). Wenn ich die Matten hingegen nur kurz antippe (=> Begleitmodus), klappt eine Verladefahrt über Rampen problemlos ohne Rütteln.
Deinen Fall, ganz nackt ohne Leansteer, ....(die Segplattform ;-) ) habe ich ehrlich gesagt noch nicht ausprobiert :oops:
(werde ich aber bald nachholen)
Meine Vermutungen:
Ohne Leansteer gibt es eigentlich gar keinen Grund, warum der blosse Lenkkopf in Resonanz geraten sollte :book2:
Ich stellte lediglich grosse und entscheidende Unterschiede fest, ob nur der Begleitmodus aktiv ist oder ob das Segway einen Fahrer zu erkennen glaubt :-o (Beispielsweise durch eine Last auf den Trittschaltern: habe sowas mal ausprobiert mit einer aufgelegten, schweren Autobatterie: Diese wurde vom Segy aber sofort und vehement ab- und weggeschüttelt :gngngn: )
Bei Erkennung eines Fahrers setzt das Segway immer seine volle Kraft ein. Auch im Turtlemodus :!:

Grüsse vom Chrigel
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mathiegi
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Beitrag von mathiegi »

Info: Gemäss der Anleitung ist es gefährlich den Segway in Betrieb zu nehmen ohne eine montierte Leansteer. :twisted:
Liebe Grüsse

mathiegi/der Segwayflüsterer

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Beitrag von chrigelseg »

...gemäss Anleitung ist alles gefährlich ;-)

zum Fahrgefühl:
Eine Fahrt im "Snowboard-Style" erfordert stabile oder stabilisierte Fussgelenke. Der dauernde Kraft-Wechsel von Fussspitze zu Ferse bereitete mir schon auf dem Snowboard Probleme, warum ich mich für damals Hardboots entschieden habe. Die sind ähnlich fest wie Skischuhe.
Auf der Piste sieht man sie aber kaum mehr: Da sind mehrheitlich Softbindungen und-Schuhe zu finden.
Das liegt wohl an der Übung der Fahrer und deren Lockerheit auf dem Board :oops: Ich war einfach zu versteift und ängstlich, das Snowboard unter mir einfach gleiten zu lassen, anstatt es beherrschen zu wollen.
Ähnlich könnte es mit einem künftigen "Segboard" sein:
Einfach aufsteigen und ganz intuitiv NUR durch Gewichtsverlagerung SCHWEBEN :P

Zur Umsetzung:
Die Plattform ist viel zu hoch angeordnet. Der Grund ist die hohe Gen2-Mittelkonsole, die es zu überbrücken gilt.
Wahrscheinlich wäre ein Gen1 besser geeignet. Vom Gen1 könnte man auch den Lenker-Drehknopf vernünftiger in die Konstruktion integrieren :book2:

Eine weitere Hürde beim Gen2 sind die Trittschalter:
Sie erkennen und registrieren bei Kurvenfahrt die Belastung des AUSSEN-Beines: Z.B. in einer Linkskurve erwarten sie hohe Belastung auf dem Aussenbein, also bei den rechten Trittschaltern. Dies entspricht absolut dem normalen Verhalten eines Fahrers.
Versuchsweise habe ich die Trittschalter mal ausgetrickst:
Bei normaler Fahrt stellte ich meinen linken Fuss bloss auf die Mittelkonsole.
Danach leitete ich am Leansteer eine Linkskurve ein, was auch noch problemlos gelang, weil die Fusslast auf den rechten = kurvenäusseren Trittschaltern lag.
Jetzt der Versuch für eine Rechtskurve:
Der linke Fuss ist immer noch lose auf der Mittelkonsole parkiert, der rechte Fuss belastet nun aber die Innenseite der gewünschten Kurve.
Segway reagiert Sofort auf diese abnormale Konstellation! :!: Alle Lenkerbewegungen nach Rechts werden Vollständig ignoriert, das Segway fährt nur noch gerade aus, egal, wie weit man den Leansteer nach Rechts drückt.
Eine kurze Geradeausfahrt löst sofort diese Sperre und den entsprechenden Warnton.
Den Versuch kann jeder Segwayfahrer ausprobieren, der den Effekt noch nicht kennt: einfach einen alten Waschlappen auf die Mittelkonsole legen, um Kratzer zu vermeiden

Trittschalter beim Segboard?
Hier werden sie genau verkehrt herum abgefragt :auaaua: :
Ein normaler Snowboarder belastet für eine Kurve die INNENSEITE :-( Ein Segway erkennt dies aber als Störung :gngngn:
Ich habe bei meinem Versuchsaufbau durch die Länge der Hilfsfedern diese Abfrage nur teilweise kompensieren bzw. unterdrücken können.
Kommt Zeit, kommt Rat :-)
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Beitrag von mathiegi »

Hier ein Paar Blicke in die heutigen Versuche:

[video][/video]
Liebe Grüsse

mathiegi/der Segwayflüsterer

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Beitrag von chrigelseg »

@ Mathiegi: Danke für das Video :-)

An Technik-Interessierte:
Man sieht deutlich, dass die Lenkerdämpfung noch viel Nacharbeit erfordert.
Das Ziel wäre eigentlich, dass ich auf den Hilfslenker ganz verzichten kann.
Beim Umbau eines i2 könnte dies so geschehen, dass ich den Leansteer nicht nach oben mit Gewichten beschwere, sondern seitlich. Beispielsweise durch fest angebrachte Gewichte unterhalb des Tragerahmens. Andere Hilfsmassnahmen wären Stossdämpfer, wie sie in Heckklappen von PKW's vorkommen; einfach ohne deren Federwirkung.
Der Umbau eines GEN1 wäre vielleicht sinnvoller??
Ich habe kein GEN1 zum testen, aber zumindest wäre die Mittelkonsole mal fast weg oder zumindest niedriger. Ausserdem liesse sich der Hand-Lenkungsregler flexibel an die Plattform koppeln, was neue Möglichkeiten verspricht.
Eine Hürde ist die Konsole am Gen2: Eine durchgehend flache Plattform muss entsprechend hoch angeordnet sein, um die Konsole zu überbrücken. Im Fahrbetrieb zeigten sich durch die Höhe zwar kaum Probleme, aber beim Auf- und Absteigen.
Im neuen Video von Mathiegi lässt sich erkennen, dass es möglich ist, sogar die derzeitige Wackel-Plattform auch ohne Rettungsgriff an den Hilfslensteer zu besteigen und zu verlassen. Ausserdem schaffte ich im freien Gelände erstmals den "Snowboard-Style" goofy und konnte damit sogar gewisse Lenkbewegungen iniziieren :D
Das Beste: GANZ OHNE BINDUNG ;-)

Bitte nun keine ketzerischen Fragen wegen Zulassung ;-) :
NEIN: Snowboards sind im Strassenverkehr nicht zugelassen! Sie dürfen nur auf freigegebenen Snowboard- oder Skipisten bewegt werden! Die Verwendung der FIS-Schneeketten auf dem Segboard konnten wir mangels Minusgraden noch nicht testen und "zertifizieren" :gngngn:

Grüsse vom Chrigel
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Beitrag von chrigelseg »

SORRY; mein grosser Irrtum

Liebe "Technik-Interessierte":
Ich habe teilweise leider Quatsch erzählt, was die Lenker-Resonanz betrifft.

Wie man auf Mathiegi's Video zwischen Minute 2:40 und 2:58 sieht, gerät das Segway ohne Leansteer-Masse in Fahrtrichtung in Resonanz, und nicht bei/wegen seitlichen Lenkbewegungen!
(Ich war anscheinend noch fixiert auf die mangelhafte Lenkerabstimmung bei ZU grossen Rädern und habe gar nicht mehr richtig hingeschaut.
Falls ich jemanden auch auf den falsche Fehlerlösungsweg gelockt habe, tut es mir sehr leid.)

Die Ursache für die Resonanz sehe ich jetzt zwar immer noch an der fehlenden Masse am zu leichten oder weggelassenen Leansteer; aber nicht mehr wegen dessen fehlender seitlichen Dämpfung, sondern seiner Dämpfungswirkung für die ganze Segway-Base in der Längsrichtung!

Um diese "Masse" (gegenüber dem Normal-Segway mit Leansteer) zu ersetzen, braucht es Gewichte bzw. Masse nach oben, oder ersatzweise an Vorder- und Rückseite des Segway's. ("seitlich wirkende Massekräfte" sind gar nicht so entscheidend, wie ich angenommen hatte.)

Lenker-Resonanzen wären einfacher gegenüber festen Punkten an der Base dämpf- oder kompensierbar gewesen, aber leider sind sie nicht das Problem:

Die störenden Resonanzen ohne Leansteer entstehen in Fahrtrichtung!

Sie sind nicht so einfach zu kompensieren, weil keine feste Base oder fester Punkt zur Abstützung vorhanden ist. Ich bräuchte aber eine Art Drehmomentstütze in Fahrtrichtung.
Die Horizontallage ermittelt das Segway beim Booten. Jede Änderung gegenüber dieser Horizontallage wird von der Balance-Sensor-Assembly registriert und sofort ausgewertet: Ändert sich der Schwerpunkt des Fahrers und damit die Base z.B. nach vorne, korrigiert und kompensiert das Segway, in dem es ebenfalls nach vorne fährt, um wieder unter die Füsse/ den Schwerpunkt zu fahren. Damit es dies kann, bräuchte es einen Abstützpunkt auf der Strasse. Aber genau dies ist natürlich für ein Segway absolut INDISKUTABEL, weil es zusätzliche Radachsen erfordern würde. Es verwendet daher als eine einigermassen stabile Grundmasse und als virtuelle Gegenstütze die Masse des Leansteer, welche wie ein "Lufthaken" eine gewisse Referenz und Gegenhalt bietet, "um korrigierend zurück unter den Fahrer fahren zu können".

Diese "Leansteer-Ersatzmasse" muss aber absolut Stabil und fest und spielfrei mit der Base verbunden sein, um ihre Wirkung erzielen zu können!(Dazu später)

Die Fahrer-Masse wäre dabei ebenfalls ein nutzbarer Wert. Leider sind aber seine/ihre Fussgelenke nicht genügend stabil, um die schnellen Abfragen und Korrektur-Wünsche des Segways stabil SOFORT umzusetzen, bzw. den erforderlichen Gegenhalt SPIELFREI zu bieten.
Hier wäre aber durchaus denkbar, dass stabile Skistiefel aus CARMEN's ursprünglicher Idee dieses Problem entschärfen könnten!


Um Ersatz für die Leansteermasse zu schaffen, ermittelte ich das notwendige Ersatz-Drehmoment. Der Leansteer wiegt an seinem Schwerpunkt rund 4kg und dieser ist rund 50cm von der Fahrzeugmitte entfernt. Das ergibt ein notwendiges Drehmoment von 20Nm, welches "abgestützt" werden muss.

Meine ersten Versuche startete ich mit Gewichten unterhalb der Base, weil sie dort zwischen Akku's und Rädern so gut Platz fanden. Mit 12kg auf rund 20cm Radius ergäbe dies 24Nm........ Aber leider stimmt das Vorzeichen nicht: Die Gewichte müssen ÜBER der Fahrzeugachse liegen, um den tatsächlich auftretenden Resonanzgründen entgegenwirken zu können.
Ein Versuch mit den Gewichten auf der Cargoplate zeigte Besserung, sieht aber scheusslich aus.

Mehr im folgenden Beitrag

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Beitrag von chrigelseg »

Segway fahren ohne Leansteer?

Die Ersatzmasse für den fehlenden Leansteer muss also ÜBER der Fahrzeugachse wirken.
Um monströse Gewichtssteine zu vermeiden, dachte ich an Trägheitsdämpfer.
Das sind ebenfalls Gewichte, welche aber an einer Feder befestigt sind.
Ich kenne sie von den ersten Citroën 2CV:
Die 2CV-Entwicklung begann 1936, als hydraulische Stossdämpfer erst gerade erfunden und noch zu teuer waren. Daher unterstützten billigere Trägheitsdämpfer die ebenfalls eingebauten Reibungsdämpfer an jedem Rad.
Der Aufbau ist einfach: In Radnähe wird eine Patrone angebracht, welche ein Gewicht, das an einer Feder aufgehängt ist, enthält.
Wird das Rad schlagartig angehoben, folgt das Gewicht nur mit Verzögerung wegen der Feder, die sich dabei vorspannt.
Senkt sich das Rad wieder, muss es wiederum verzögert gegen das Gewicht und die Federkraft wirken. Durch die gegenläufigen Kräfte entsteht eine Dämpfungswirkung.

Wem meine Ausführungen zu umständlich sind, (ich bin schliesslich kein Wikipedia-Autor) kann die Funktion hier erkennen, insbesondere beim Nothalt ab Minute 0:30:
[video][/video]
Ich habe in meinem Versuchsaufbau eine Bleiplatte (ca. 4Kg) längs verschiebbar auf der Cargoplate montiert. Sie wird durch eine Feder in neutraler Position gehalten. Sobald das Segway in Resonanz geraten will, gerät der nachgebaute Trägheitsdämpfer in Funktion.
Dabei ist äusserst wichtig, dass die Befestigungen absolut spielfrei sind: Eine sich aufschaukelnde Resonanz zerstört alle provisorischen Befestigungen mit banalen Kabelbindern mit brachialer Gewalt von all seinen 4 PS :-o .
(Nicht verwechseln: Diese Resonanzerscheinung tritt nur auf, wenn das Seg einen Fahrer auf der Trittmatte erkennt oder zu erkennen glaubt! Im normalen "Begleitmodus", (= Fusstaste nur kurz angetippt), kann das Segway zahm bis 3km/h über Hindernisse geführt werden. Wenn es aber einen Fahrer zu erkennen glaubt, setzt es seine VOLLE KRAFT für alle Balance-Notwendigkeiten ein!)
Mein Erstversuch gelang erstaunlicherweise erfolgversprechend. Der Zweitversuch mit schwächerer Feder misslang aber schon niederschmetternd und beinahe hoffnungslos.
Trägheitsdämpfer.jpg
Mein Ziel ist aber das eigentlich unnütze "Segboard":
Eine "rundum intuitive Fahrweise" auf dem Segway inklusive dessen Lenkung, aber ohne Leansteer!

Die "Zehenlenkung" ist bloss ein Nebenprodukt und schon längst erfunden, wie ich erfahren habe:
Ich wollte nicht für jeden Resonanz-Vermeidungs-Versuch meine Segboard-Platte erneut montieren und befestigte stattdessen einfach kleine Flügel an die provisorische Leansteer-Aufnahme, was für einfache Fahrtests mit Lenkmöglichkeit ausreichte.
Zehenlenkung.jpg
Bereits erfunden: frühe Handsfree-Steadicam-Kameraleute rüsteten den GEN1 XT entsprechend mit Zehenpedalen aus, um zu lenken.
Gen1-Zehenlenkung.jpg
Ein "Segboard" ist eigentlich ziemlich sinnfrei...
Aber es macht Spass, solche nutzlosen Dinge einfach mal auszuprobieren und dabei wertvolle Erkenntnisse zu gewinnen. :smile:

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Beitrag von eco4drive »

chrigel: bei meinem knielenker lag ein gewicht bei, das hinten an die base geschraubt werden soll:
IMG_0183.JPG
durcj die gebogene form liegt es eng an der bas bzw. am akku an, gewicht (geschätzt) knapp 1kg - montage mittig an den beiden versenkten gewinden...
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chrigelseg
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Beitrag von chrigelseg »

Hallo Andreas

Gewichte an dieser Stelle habe ich auch ausprobiert: Vorne und hinten je ein 2kg schweres Gewicht einer Pendeluhr.
Leider reichen diese 4kg nicht aus :gngngn:
(und sehen auch nicht so harmonisch aus wie die echten ;-) )
Uhrengewicht.JPG
Bei der Kniesteuerung hat das Gewicht zwar dieselbe Funktion, aber es dient vor Allem auch zur Austarierung, damit das leere Segway im Gleichgewicht stehen bleibt.

Grüsse vom Chrigel
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Beitrag von RedViper »

Saustarke Sachen, die in diesem Thread vorgestellt wurden. Glückwunsch und Danke dafür. Aber für mich wäre das nichts.
... und ich fange an zu schweben, sowas muss man mal erleben... (frei nach TRIO)
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Beitrag von verifier »

In der Endausführung dann vielleicht so:

http://www.welt.de/motor/article1216307 ... d-vor.html
Segway? "Darauf fahre ich einfach voll ab!"
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chrigelseg
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Beitrag von chrigelseg »

Hallo zusammen

Mein Wunsch war, das Segway ohne Leansteer fahren zu können.
Nun fand ich eine andere Variante in einem schon erfundenen Gerät: dem (zugegeben OffTopic :oops: ) "Hovertrax".
Anders als beim "Solowheel" befindet sich unter jedem Fuss so zu sagen "ein halbes Segway".
Eine eigentliche Lenkung ist nicht nötig, bzw. die Lenkung ergibt sich durch Links-Rechts unterschiedliche Fuss-Schrägstellung .

[video][/video]

Vielleicht könnte ich zur Reichweiten-Erhöhung statt zusätzlichen Akkupacks gleich so einen "Hovertrax" in die Lenkertasche meines Richtigen Segways packen? :mrgreen:

Grüsse vom Chrigel
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Beitrag von chrigelseg »

Hier noch eine andere Variante auf der Basis vom Robin M1:
[video][/video]

Grüsse vom Chrigel
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Beitrag von mathiegi »

einfach gelöst, und die Idee mit dem Loch in der Mitte ist auch sehr gut...
Liebe Grüsse

mathiegi/der Segwayflüsterer

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