Totalausfall und mehr

[own8ge]

Da ich selber keinen Segway besitze und ich diese Informationen für die Matura benötige habe ich ein paar Fragen an euch:

1.) Was passiert bei einem Totalausfall des Segways?
Findet ein geregeltes Stillsetzen statt? Kann eigentlich nicht passieren, da bei Totalausfall die Spannung weg ist und deshalb kann ja nicht geregelt werden oder?

2.) Weiß irgendjemand wie der Regelkreis zu einem Segway aussieht?

3.) Wie das genaue Prinzip des Segways funktioniert, damit er stabil bleibt?

[chrigelseg]

Hallo own8ge

Ich gratuliere zu Deinem Matura-Thema; Du wirst Spannendes erfahren
Stelle Dir vor, Du wolltest ein Segway nachbauen (rein theoretisch).
Siehe diese Empfehlung: http://www.segforum.de/viewtopic.php?f=37&t=3276#p18788
und den Link: http://tlb.org/scooter.html

Zum "Totalausfall":
"Total" soll durch Redundanz der wichtigen Systeme verhindert werden!
Darum sind diese doppelt ausgeführt:
2 Akku's; 2 CPU's; Motorwicklungen doppelt; Sensoren doppelt; etc.; etc.
Das heisst: Wenn ein wichtiges Teil ausfällt, übernimmt sein "Kollege" die Arbeit bis zum sicheren Stillstand; NUR bis zum sicheren Stillstand!
Wie Du richtig sagst: es findet ein geregeltes Stillsetzen statt.
Die Software registriert eine Störung und meldet dem Fahrer mit einem Warnton und mit spürbaren Effekten, dass er SOFORT anhalten und absteigen muss.
Während diesen Warnungen (ca. 10 Sekunden) wird das Segway über die Zweitsysteme balanciert und sicher angehalten.
Diese Sicherheit durch Redundanz fehlt bei billigen Segway-"Kopien" meistens. Da ist der Fahrer bei Ausfall auf seine "artistischen Fähigkeiten" angewiesen
(Ein wichtiger Punkt muss hier erwähnt sein: Das Segway kann nur richtig reagieren, wenn beide Räder Bodenkontakt = Gripp haben. Dreht ein Rad durch, kann es durch das verbliebene Rad mit Gripp wilde Haken schlagen )

Zu den Fragen 2.) und 3.) findest Du SEHR viel Information im Netz, bei Segway, Wikipedia oder von anderen Forumsmitgliedern etc.
Ich empfehle Dir dringend, für Deine Arbeit mal selber Segway zu fahren und an einem Schnupperkurs mitzumachen. Dann verstehst Du viel einfacher, warum und wieso etwas so und nicht anders gelöst ist und wovon geredet wird;-)

Viel Spass und viel Erfolg wünscht Dir
Chrigel

[own8ge]

Danke für die schnelle und informationsreiche Antwort!


Habe leider schon 2 Monate verzweifelt nach einem Regelkreis für Segway gesucht und nix gefunden :(

[Roberto]

Suche mal nach Kalman Filter
l.G.

[own8ge]

Im Anhang ist nun das Bild des möglichen Regelkreises für den Segway
Kennt sich da irgendjemand vielleicht damit aus?



Meine Frage aber trotzdem: könntet ihr mir hier genau beschreiben wie sich der Segway stabil hält?