Hallo Leute
Ich bräuchte nochmel eure hilfe..... und zwar
Zu den Gyrosensoren, habe zwar nen tollen Text aber ich verstehe da ein paar sachen noch nicht.
1. Sind es 3 Sensoren mit einer Vibrationsscheibe und zwei mit Flüssigkeit?
2. Was tun die mit der Vibrationsscheibe, sind die nur dafür da wenn sich das Fahrzeug dreht und wenn ja was bewirkt dass?
3. Sind die mit der Flüssigkeit nur für die Neigung zuständig?
http://www.segway.ch/cgi-bin/display.php?s_ident=18
Hier um einen kleinen Einblick zu erhalten mit Bildern
Hoffe ihr könnt mir helfen
MFG Florian
Experten gesucht.
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Roberto
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Hallo Alpinestars
Schau mal hier ein bisschen durch:
http://www.google.at/search?q=gyro+mems ... 80&bih=869
Es kann sein, dass sie Beschleunigungsmesser früher, Flüssigkeiten drinnen hatten..... Heute aber haben alle nur mehr MEMS drinnen.
Das mit dem Wackeln beim Gyro ist so.
Früher hatte man einen Kreisel der Rotierte... das geht bei den Mems nicht . Darum hat man dort eine kleine Masse die schwingt. Mit der kann man dann das Drehen des Gyros messen.
l.G. Roberto
Schau mal hier ein bisschen durch:
http://www.google.at/search?q=gyro+mems ... 80&bih=869
Es kann sein, dass sie Beschleunigungsmesser früher, Flüssigkeiten drinnen hatten..... Heute aber haben alle nur mehr MEMS drinnen.
Das mit dem Wackeln beim Gyro ist so.
Früher hatte man einen Kreisel der Rotierte... das geht bei den Mems nicht . Darum hat man dort eine kleine Masse die schwingt. Mit der kann man dann das Drehen des Gyros messen.
l.G. Roberto
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Alpinestars
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Schonmal danke für die Antwort.
Also muss ich mir das so vorstellen es sind 5 Gyro-Sensoren die einen kleine Silikonscheibe im innern haben, die durch eine elektrische spannung vibrationen erzeugt.
Wenn sich dann der Segway nach vorne oder hinten nach rechts oder links neigt wirkt eine Kraft (Fliehkraft) auf die scheibe und diese Kraft wird an die steuerung weitergegeben und die beeinflusst so die Geschwindigkeit.
Vibrieren die Gyro´s nur oder drehen sie sich auch? Wenn ja drehen sie sich immer? Drehen sie sich immer mit der gleichen Geschwindigkeit?
MFG Florian
Also muss ich mir das so vorstellen es sind 5 Gyro-Sensoren die einen kleine Silikonscheibe im innern haben, die durch eine elektrische spannung vibrationen erzeugt.
Wenn sich dann der Segway nach vorne oder hinten nach rechts oder links neigt wirkt eine Kraft (Fliehkraft) auf die scheibe und diese Kraft wird an die steuerung weitergegeben und die beeinflusst so die Geschwindigkeit.
Vibrieren die Gyro´s nur oder drehen sie sich auch? Wenn ja drehen sie sich immer? Drehen sie sich immer mit der gleichen Geschwindigkeit?
MFG Florian
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thomas
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- Registriert: 30.01.2008 19:19
Lieferant der Baugruppe "Balance Sensor Assembly" (BSA) ist die Firma Silicon Sensing (http://www.siliconsensing.com/segway). Verwendet werden "silicon vibrating structure gyroscopes" (VSG) (http://www.willow.co.uk/PSCRS02.pdf). Die Wirkungsweise wird in den Animationen auf http://www.siliconsensing.com/technology erläutert.
Der Segway überwacht nicht nur die Neigung der Hauptachse (drehen von Plattform und Lenkstange um die Radachse ("pitch")), sondern zusätzlich auch seitliches Kippen ("roll") und Änderungen der Fahrtrichtung ("yaw"). Um die Segway-Sicherheitsanforderungen nach Redundanz zu erfüllen, wird diese dreidimensionale Drehung mit fünf Gyro-Sensoren überbestimmt gemessen.
Die Gyroskop-Sensoren liefern ein Signal für die Drehrate (Grad/sek) und nicht etwa für die absolute Neigung. Beim Einschalten des Balanciermodus wird ein absoluter Referenzwert für die "pitch"- und "roll"-Achsen benötigt, von dem aus die Neigung durch Aufsummieren (integrieren) der Drehrate errechnet wird. Dazu dienen die absoluten Neigungssensoren mit leitfähiger Flüssigkeit. Aus Redundanzgründen gibt es sie wieder doppelt. Für die Referenzmessung muss der Segway ruhig und gerade stehen - daher diese Anforderung beim Einschalten des Balanciermodus.
Segway verwendet bei Gen2-Fahrzeugen eine preisgünstigere (und weniger leistungsfähige) Variante als in Gen1. Das ist der Grund, warum Gen2-Fahrzeuge bei Wackelfahrt (z.B. über Kopfsteinpflaster) schnell zurückregeln (speed limiter) und jeder HT180 einen i2 in dieser Situation locker abhängt.
Der Segway überwacht nicht nur die Neigung der Hauptachse (drehen von Plattform und Lenkstange um die Radachse ("pitch")), sondern zusätzlich auch seitliches Kippen ("roll") und Änderungen der Fahrtrichtung ("yaw"). Um die Segway-Sicherheitsanforderungen nach Redundanz zu erfüllen, wird diese dreidimensionale Drehung mit fünf Gyro-Sensoren überbestimmt gemessen.
Die Gyroskop-Sensoren liefern ein Signal für die Drehrate (Grad/sek) und nicht etwa für die absolute Neigung. Beim Einschalten des Balanciermodus wird ein absoluter Referenzwert für die "pitch"- und "roll"-Achsen benötigt, von dem aus die Neigung durch Aufsummieren (integrieren) der Drehrate errechnet wird. Dazu dienen die absoluten Neigungssensoren mit leitfähiger Flüssigkeit. Aus Redundanzgründen gibt es sie wieder doppelt. Für die Referenzmessung muss der Segway ruhig und gerade stehen - daher diese Anforderung beim Einschalten des Balanciermodus.
Segway verwendet bei Gen2-Fahrzeugen eine preisgünstigere (und weniger leistungsfähige) Variante als in Gen1. Das ist der Grund, warum Gen2-Fahrzeuge bei Wackelfahrt (z.B. über Kopfsteinpflaster) schnell zurückregeln (speed limiter) und jeder HT180 einen i2 in dieser Situation locker abhängt.
Happy Gliding,
Thomas
Thomas
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Alpinestars
- Beiträge: 15
- Registriert: 18.10.2011 17:03
Danke Schön
Also heißt es im Klartext 2 Sensoren (Neigungssensoren mit der Flüssigkeit) sind für das nach vorne und hinten kippen zuständig.
Für was sind dann genau die anderen 3?
Also heißt es im Klartext 2 Sensoren (Neigungssensoren mit der Flüssigkeit) sind für das nach vorne und hinten kippen zuständig.
Für was sind dann genau die anderen 3?
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thomas
- Beiträge: 58
- Registriert: 30.01.2008 19:19
Nicht ganz: Es sind insgesamt sieben Sensoren. Die zwei Sensoren mit Flüssigkeit liefern den Absolutwert der Neigung, wenn das Fahrzeug ziemlich gerade und in Ruhe ist, z.B. beim Einschalten des Balanciermodus.
Die fünf Gyro-Sensoren liefern recht genaue (relative) Drehwinkel, die zu der ursprünglichen Absolutwertmessung hinzuaddiert werden, um den jeweils aktuellen Neigungswinkel zu erhalten. Fünf Sensoren für drei Achsen werden aus Redundanzgründen benutzt, damit die Messung auch dann zuverlässig funktioniert, wenn ein bis zwei Sensoren fehlerhaft arbeiten. Die Gyro-Messung klappt auch, wenn das Fahrzeug in unruhiger Bewegung ist (Beispiel Kopfsteinpflaster). Die Flüssigkeit schwappt und spritzt dabei in den Flüssigkeitssensoren hin- und her und liefert keinen brauchbaren Messwert.
Der Segway erwartet aber zwischendurch immer wieder ruhige Fahrphasen, in denen sich die Flüssigkeit beruhigen kann. Dann referenziert sich die Messung anhand des Absolutwertes aus den Flüssigkeitssensoren erneut. Wenn die ruhigen Phasen ausbleiben (lange Kopfsteinpflasterfahrt), bekommt der Segway "Angst", dass sein nur auf der Aufaddition vieler Relativwerte beruhender Neigungsmesswert zu ungenau sein könnte und reduziert sicherheitshalber das Tempo. Dadurch tritt dann von selbst eine ruhige Phase ein.
Die fünf Gyro-Sensoren liefern recht genaue (relative) Drehwinkel, die zu der ursprünglichen Absolutwertmessung hinzuaddiert werden, um den jeweils aktuellen Neigungswinkel zu erhalten. Fünf Sensoren für drei Achsen werden aus Redundanzgründen benutzt, damit die Messung auch dann zuverlässig funktioniert, wenn ein bis zwei Sensoren fehlerhaft arbeiten. Die Gyro-Messung klappt auch, wenn das Fahrzeug in unruhiger Bewegung ist (Beispiel Kopfsteinpflaster). Die Flüssigkeit schwappt und spritzt dabei in den Flüssigkeitssensoren hin- und her und liefert keinen brauchbaren Messwert.
Der Segway erwartet aber zwischendurch immer wieder ruhige Fahrphasen, in denen sich die Flüssigkeit beruhigen kann. Dann referenziert sich die Messung anhand des Absolutwertes aus den Flüssigkeitssensoren erneut. Wenn die ruhigen Phasen ausbleiben (lange Kopfsteinpflasterfahrt), bekommt der Segway "Angst", dass sein nur auf der Aufaddition vieler Relativwerte beruhender Neigungsmesswert zu ungenau sein könnte und reduziert sicherheitshalber das Tempo. Dadurch tritt dann von selbst eine ruhige Phase ein.
Happy Gliding,
Thomas
Thomas
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Jan
- Beiträge: 89
- Registriert: 28.08.2007 20:30
- Wohnort: bei Köln
Ein kleiner Hinweis, weil ich es hier im Forum
immer wieder falsch lese:
"Silicon" im Englischen bedeutet "Silizium".
Nicht Silikon, das ist etwas völlig Anderes.
Die Gyrosensoren im Segway sind also aus Silizium.
Genauso wie die meisten Elektronik-Chips heutzutage.
Natürlich gibt es gelegentlich auch Silikon im,
am oder auf dem Segway. Beispielsweise in
Dichtungen oder anderen elastischen Bauteilen.
Gruß Jan
immer wieder falsch lese:
"Silicon" im Englischen bedeutet "Silizium".
Nicht Silikon, das ist etwas völlig Anderes.
Die Gyrosensoren im Segway sind also aus Silizium.
Genauso wie die meisten Elektronik-Chips heutzutage.
Natürlich gibt es gelegentlich auch Silikon im,
am oder auf dem Segway. Beispielsweise in
Dichtungen oder anderen elastischen Bauteilen.
Gruß Jan
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Alpinestars
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- Registriert: 18.10.2011 17:03
Danke für eure Hilfe leute
